L’histoire des enfants de troupe débute le 1er mai 1766, quand le duc de Choiseul, ministre de Louis XV, propose au roi de signer une ordonnance stipulant que les armées prendraient désormais quelques dispositions en faveur des fils de soldats et de « bas-officiers », dont le sort avait été jusqu’alors négligé.
Bonaparte, Premier Consul, consacre, en 1800, cette disposition en officialisant l’appellation « Enfant de Troupe », l’éducation et l’entretien de ces garçons étant pris en charge par les différents régiments.
C’est en 1876 que le gouvernement ouvre à titre expérimental, à Rambouillet, la première école d’enfants de troupe et qu’il officialise en 1884 la création des écoles militaires préparatoires (loi du 19 juillet 1884) qui, en plus de Rambouillet, s’installent en 1886 à Billom, les Andelys, St-Hippolyte-du-Fort, Montreuil-sur-Mer, Autun, bientôt suivies en 1887 par l’école enfantine Hériot à La Boissière. Au cours du siècle qui va suivre, certains établissements fermeront. d’autres ouvriront, notamment à Epinal, au Mans, à Tulle etc. Outre-mer, des écoles verront le jour en Indochine, en Afrique du Nord, en Afrique Noire, à Madagascar.
En 1982 /1984, prend effet une profonde réorganisation qui laisse à l’armée de Terre seulement trois établissements, prenant le nom de lycées militaires : Aix-en-Provence, Autun et St-Cyr l’Ecole, auxquels il faut ajouter le Prytanée national militaire de La Flèche. Toutes ces écoles sont en activité aujourd’hui. L’armée de l’Air conservait le commandement de l’école des Pupilles de l’air, tandis que la Marine nationale recevrait celui du collège naval de Brest